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[제어工學] PID control[제어]

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작성일 21-05-10 22:28

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제어공학,PID control,제어
개요 및 간략 introduce
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정상상태의 오차 : 제어량이 goal(목표) 량의 일정범위에 도달하였으나 없어지지 않고 남아있는 오차이다.
개요 및 간략 소개 P, I, D 제어기의 특성 스프링-댐퍼의 전달함수 유도 및 블록선도 작성 각 제어기의 전달 함수 유도 및 MATLAB작성 각 제어기의 응답특성 비교 고찰 및 느낌점
제어 변수와 기준 입력 사이의 오차에 근거하여 계통의 출력이 기준 전압을 유지하도록 하는 피드백 제어의 일종으로 자동화 시스템의 reaction 을 측정할 뿐 아니라 reaction 을 제어할 때도 사용 되는 제어 방법이며, 온도, 압력, 유량, 회전 속도 등을 제어하기 위해 쓰이며, 과도 상태의 特性(특성) 등 PI나 PD 제어의 문제가되는점 들을 개선할 수 있다아

Overshoot : goal(목표) 값에 비해서 최고로 오차가 커지는 부분이 얼마인가를 보는 것이다.
그 이유는 사용하기 편리하며 우리가 일상생활에 사용하는 대부분의 시스템은 PID로 이루어 져있다아

고찰 및 느낌점

각 제어기의 응답特性 비교
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설명

다.

스프링-댐퍼의 전달함수 유도 및 블록선도 작성
각 제어기의 전달 함수 유도 및 MATLAB작성
현대 제어공학에는 90%이상이 PID제어 기법을 사용한다.
P, I, D 제어기의 特性
goal(목표) 값 도달시간 : 제어는 어차피 완전히 100% 수렴 할 수는 없다.결론적으로 제어가 완료되었다고 판단되는 시간. 당연히 그 시간이 짧을 수록 좋은 제어기이다.이 값이 너무 커지면 시스템에 무리를 줄 수도 있다아 예를 들어 제어량이 전압이고 TR을 동작시키는데 오버슈트가 너무 커지면 TR의 동작 영역을 벗어나서 오동작을 하거나TR이 과전압에 의해 손상될수 있는 상태이다. 그래서 goal(목표) 값의 몇%에 들어가면 제어가 완료된 것으로 본다.

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