로봇 제어 기술
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작성일 22-12-17 19:29본문
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로봇제어기술cimous
각종 가변구조 시스템을 이용한 로봇제어기술에 대해서 조사하였습니다.
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설명
로봇 제어 기술
각종 가변구조 시스템을 이용한 로봇제어기술에 대해서 조사하였습니다. 이를 슬라이딩 모드(sliding mode)라 한다. 제어구조의 불연속적인 변화는 시스템의 궤적이 스위칭면을 따라 움직이도록 하는 불연속적인 제어입력을 발생한다. 따라서 궤적이 한번 스위칭면에 도달하면 제어구조의 변화에 의해 궤적은 스위칭면 상에 존재하게 된다된다.로봇제어기술cimous , 로봇 제어 기술기타레포트 ,
40여년전 구 소련에서 연구되기 스타트한 가변구조 제어기는 제어값들 사이를 매우 빠르게 스위칭하는 점에서 단순 릴레이 제어기와는 다르다.
이러한 가변구조 제어 방식은 외란에 강하고 변수 변화에 의한 effect(영향) 이 적으며, 제어기의 설계시 정확한 모델의 지식을 필요로 하지 않고, 단지 시스템 변수의 변화값이 가질 수 있는 최대값만 알면 되므로 로봇의 제어에 매우 적합하다고 할 수 있다 이 제어 방식의 특징은 미리 定義(정이)된…(생략(省略))
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순서
다. 가변구조 제어는 제어 대상 시스템의 동characteristic(특성)이 그림 1과 같이 설계자에 의해 미리 설정된 스위칭면에 의해 결정된 궤적을 추종하
도록 제어 구조를 불연속적으로 변화 시킨다.