아주대학교 자동제어 설계해결해야할문제3
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작성일 19-09-25 11:59
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그러므로 기본 시스템에서의 phase margin은 4°이다.
앞선 값을 토대로 다음식을 만족 시키는 의 주파수를 구한다.
일 때 Frequency 4.04 rad/s 가 이다. 5°도를 보상해서 를 구하면 이다.
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설계 3
Design Project #3 : lead compensator
1. 문제 分析
Task 3은 lead compensator을 설계해서 feedback회로를 구상하는 것이다. 로 나타낼 수 있다
2. 블록다이어그램
lead compensator인 D(s)의 값은 설계의 조건을 만족하는 상태이다. 이때 주파수 확인 bode plot을 이용한다. 이때 만족시켜야 하는 조건은 phase margin이 35도 이상이어야 한다.
설계된 lead compensator을 적용켜 bode plot을 구현해 보면
…(투비컨티뉴드 )
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아주대학교 자동제어 설계해결해야할문제3
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다.
Magnitude가 0db 일 때, 해당하는 frequency에 해당하는 phase의 값을 구하면 176° 이다.
3. 설계과정 및 시뮬레이션 결과
먼저 위 시스템의 G(s)의 bode plot을 구려보자.
lead compensator인 형태 이외의 다른 상수항이 곱해져 있지 않기 때문에 그대로 의 bode plot을 그린다.
